物料清单

3we 参考平台设计为经济实惠，所有组件均可从市面上广泛获取。基础配置成本低于 $215，选配完整研究配置后约 $300。

组件（标准版 SKU - 基础配置）

#	组件	规格	数量	大约成本 (RMB)
1	Raspberry Pi 5	8 GB RAM，带主动散热器	1	550
2	Hailo-8L M.2 模块	13 TOPS AI 加速器，M.2 HAT + 载板	1	100
3	ESP32-S3 DevKitC-1	双核，Wi-Fi/BLE，USB-C	1	35
4	LD06 LiDAR	360 度，12 m 范围，10 Hz	1	100
5	BNO055 IMU	9 轴（加速度计 + 陀螺仪 + 磁力计），I2C	1	45
6	JGA25-370 电机	带编码器的直流电机，4 个一套	4	120
7	麦克纳姆轮	65 mm 铝合金轮，PU 滚子	4	160
8	USB 摄像头	160 度鱼眼，1080p，USB	1	80
9	安全继电器	含急停按钮	1	30
10	电机驱动器	DRV8833 双 H 桥 (x2)	2	20
11	电池	3S 2200mAh LiPo + BMS	1	120
12	电压调节器	5V/5A 降压转换器（供 Pi5 使用）	1	25
13	底盘框架	200x200mm 铝板 + 支撑柱	1	80
14	接线	连接器、线缆、压接端子	1 套	50
15	紧固件	M3/M4 螺栓、螺母、垫片	1 套	30
	总计（基础配置）			1545 RMB ($215)

可选升级

组件	用途	成本 (RMB)
Intel RealSense D405（二手）	深度感知，3D 建图	350
Pi 5 (16GB) 替代 8GB	更好的 VLM 推理性能	+100
定制充电坞 PCB + 触点	自主长时间实验	200
含升级总计		2200 RMB ($300)

采购说明

• Raspberry Pi 5：可从授权经销商（Pimoroni、PiShop、Adafruit）购买。确保购买 8 GB 版本以运行 VLM 推理。
• Hailo-8L：订购 M.2 模块及官方 Raspberry Pi AI HAT+ 载板。如果只计划使用云端推理，则此项为可选。
• ESP32-S3：任何带 USB-C 的 S3 系列开发板均可。参考固件针对 ESP32-S3-DevKitC-1。
• LD06 LiDAR：也以 LD19 的名称出售。请验证 UART 接口兼容性。
• JGA25-370 电机：带内置正交编码器的直流电机。用于标准版 SKU。
• 麦克纳姆轮：标准版使用 65 mm 铝合金 PU 滚子轮。
• 电池：3S 2200mAh LiPo，集成 BMS。

零件采购

淘宝（中国）

零件	搜索关键词	推荐店铺
Pi 5	”树莓派5 8GB”	Official Pi store
Hailo-8L	”Hailo-8L M.2 AI Hat”	Waveshare
ESP32-S3	”ESP32-S3-DevKitC-1”	Espressif store
LD06 LiDAR	”LD06 激光雷达”	LDRobot store
BNO055	”BNO055 九轴”	Various
JGA25-370	”JGA25-370 编码器电机”	Various
麦克纳姆轮	”65mm 麦克纳姆轮”	Various
DRV8833	”DRV8833 电机驱动”	Various

AliExpress（国际）

搜索英文零件名称即可。大多数可全球发货，2-3 周到达。LD06 LiDAR 和麦克纳姆轮尤其容易找到。

无需定制零件

第一代平台使用零定制 PCB。所有连接均使用标准杜邦线、USB 线缆和螺丝端子。定制充电坞 PCB 为可选项，仅在需要自主长时间实验时使用。

基础版 SKU (~$95)

面向学生和爱好者的低成本入门配置。仅使用 ESP32-S3（无 Pi 5、无 Hailo），配备 48 mm 轮、N20 1:90 电机和 HC-SR04 超声波传感器（替代 LiDAR）。

完整 BOM 详情 包含所有 SKU 和替代零件。