仿真

Gazebo 后端

Gazebo Harmonic 提供完整的物理仿真，且对 CPU 友好。

前置条件

# Ubuntu 24.04
sudo apt install ros-jazzy-gazebo-ros-pkgs

# Or via Docker (recommended for CI)
docker pull osrf/ros:jazzy-desktop

启动

from threewe import Robot
import asyncio

async def main():
    async with Robot(backend="gazebo", scene="office_v2") as robot:
        # Full physics: friction, inertia, collisions
        result = await robot.move_to(x=10.0, y=7.5)
        print(f"Reached target: {result.success}")

asyncio.run(main())

可用场景

场景	尺寸	描述
office_v2	20x15m	带桌椅和柜子的开放办公室
apartment_v1	8x10m	带隔墙的住宅公寓
corridor_v1	50x4m	带障碍物的长走廊
warehouse_v1	30x20m	大型仓库空间
cluttered_v1	5x5m	密集障碍物环境
outdoor_v1	50x30m	室外地形
dynamic_v1	15x15m	移动障碍物

Isaac Sim 后端

用于带域随机化的 GPU 加速 RL 训练。

Robot(backend="isaac", scene="office_v2")

需要安装了 Isaac Sim 的 NVIDIA GPU。

Mock 后端

零依赖的 2D 运动学仿真。可在任何地方运行：

Robot(backend="mock", scene="office_v2")

包含可配置的传感器噪声，匹配真实硬件特性。