组装指南

3we 机器人平台的逐步硬件组装说明。

	基础版 SKU	标准版 SKU
时间	2-3 小时	4-5 小时
难度	中等（需要焊接）	中高级
成本	~¥680 / $95	~¥2,200 / $300
前提条件	基础焊接、万用表使用	+ Linux CLI、micro-SD 烧录

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安全警告

1. LiPo 电池短路或刺穿可能引发火灾。充电时切勿无人看管。
2. 烙铁温度超过 300°C。使用硅胶垫并保持烙铁头清洁。
3. 急停接线为安全关键步骤。首次上电前务必反复检查（步骤 7）。
4. 负载下的电机每通道可拉取 2A 以上电流。不要超过 DRV8833 的额定值（每通道 1.5A 持续电流）。
5. 在进行任何接线更改之前，请断开电池 XT30 连接器。

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所需工具

• 十字螺丝刀（PH1、PH2）
• 内六角扳手套件（M2、M2.5、M3）
• 烙铁（用于电机引线）
• 剥线钳
• 万用表
• 3D 打印机（用于定制支架，可选）

零件清单

开始前，请确认您拥有物料清单中的所有组件。

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步骤 1：底盘准备

1. 检查铝制底盘是否有毛刺或弯曲边缘
2. 安装 M2.5 铜支撑柱 (x4) 用于 PCB 安装
3. 安装 M3 螺纹嵌件 (x4) 用于载荷安装板
4. 验证所有安装孔与 20mm 网格模式对齐

步骤 2：电机安装

电机方向对于正确的麦克纳姆运动至关重要：

        FRONT
   [FL ╲]     [╱ FR]
   ┌──────────────┐
   │              │
   │   CHASSIS    │
   │              │
   └──────────────┘
   [╱ RL]     [RR ╲]
        REAR

1. 使用 M2 螺丝将电机安装在支架中
2. 使用 M3x8mm 螺栓将支架固定到底盘四角
3. 将电机线缆通过内部走线通道布线
4. 将 JST-PH 连接器焊接到电机引线上：
   • 红色 — Motor+（正极端子）
   • 黑色 — Motor-（负极端子）
   • 绿色 — Encoder A
   • 白色 — Encoder B
   • 红色（细线） — Encoder VCC (3.3V)
   • 黑色（细线） — Encoder GND

步骤 3：车轮安装

关键：麦克纳姆滚子方向很重要！

• 左前轮和右后轮：左旋滚子（从前方看呈 ╲ 形状）
• 右前轮和左后轮：右旋滚子（从前方看呈 ╱ 形状）

1. 将车轮压入电机 D 轴
2. 用 M3 紧定螺丝固定（使用螺丝胶）
3. 验证车轮可自由旋转且无摆动
4. 检查离地间隙 >= 25mm

步骤 4：PCB / 电子元件安装

1. 将 ESP32-S3 和电机驱动器放置在支撑柱上
2. 使用 M2.5 尼龙螺丝固定（避免短路）
3. 将电机线缆连接到 DRV8833（对应 FL/FR/RL/RR 标签）
4. 将编码器线缆连接到 ESP32-S3 GPIO 排针
5. 确认没有线缆被夹住或拉紧

步骤 5：传感器安装

IMU (BNO055)

1. 安装在底盘几何中心，尽可能水平
2. 使用 M2 螺丝或防振动双面胶固定
3. 连接 I2C 线缆（4 针：VCC、GND、SDA、SCL）
4. 注意安装方向（PCB 上的箭头 = 前进/X 轴方向）

LiDAR (LD06) - 标准版 SKU

1. 使用附带的支架安装在顶部
2. 居中放置，确保 360 度无遮挡视线
3. 通过 USB-UART 适配器连接到 Pi 5

摄像头 - 标准版 SKU

1. 安装在前向支架上
2. 通过 USB3 连接到 Pi 5
3. 确保 160 度视场角无遮挡

步骤 6：电池安装

1. 将 3S LiPo 电池居中安装（尽可能低以降低重心）
2. 验证 BMS LED 指示正确电压
3. 使用魔术贴绑带或 3D 打印固定夹固定
4. 将 XT30 线缆布线至电源分配
5. 暂不连接 — 等待最终检查

步骤 7：急停接线

这是安全关键步骤。请反复检查所有连接。

E-Stop Button (NC contact)
    Pin 1 ──→ Safety Relay Coil (+)
    Pin 2 ──→ Safety Relay Coil (-)
                    │
Safety Relay NO Contact:
    COM ──→ Battery VBAT
    NO  ──→ DRV8833 Motor Power Input

1. 将急停按钮安装在底盘顶部（可触及、有标识）
2. 将常闭触点接线到安全继电器线圈端子
3. 将继电器常开触点串联到电机电源线
4. 验证：当按钮抬起（正常状态），继电器励磁，电机通电
5. 验证：当按钮按下（按压状态），继电器断电，电机断电

步骤 8：接线总结

从	到	接口
Pi 5	ESP32-S3	USB-C (micro-ROS)
ESP32-S3	DRV8833 x2	GPIO (PWM + DIR)
DRV8833	JGA25-370 Motors	Direct wire
Pi 5	LD06 LiDAR	USB-UART
Pi 5	Camera	USB3
ESP32-S3	BNO055	I2C
E-Stop	Safety Relay	NC contact
Safety Relay	Motor power	Inline

步骤 9：最终检查

首次上电前确认：

• 所有电机线缆已连接且牢固
• 电池极性正确
• 急停按钮接线正确（常闭）
• 无松动导线或裸露导体
• 线缆不会干扰车轮旋转
• 所有螺丝已拧紧
• IMU 水平安装且居中
• LiDAR 具有清晰的 360 度视线

首次上电流程

1. 按下急停按钮（电机锁定）
2. 连接电池 XT30 连接器
3. 确认电源 LED 亮起
4. 检查 ESP32 串口输出的启动信息
5. 验证所有传感器读数合理
6. 释放急停按钮（旋转复位）
7. 使用低速命令测试电机运动

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故障排除

症状	可能原因	解决方法
电源 LED 不亮	电池未连接或 BMS 触发保护	检查 XT30，验证电芯电压
电机不转	急停激活或继电器接线问题	检查继电器状态，验证常闭接线
运动方向错误	电机线反接	交换受影响电机的 IN1/IN2 线
直行时跑偏	车轮类型装反	验证滚子方向（步骤 3）
IMU 漂移	安装不良或校准问题	重新水平安装，运行校准程序

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组装完成后

上电并确认工作正常后：

1. 烧录固件 — 参阅固件指南了解 ESP-IDF 构建和烧录
2. 基础版：使用 WiFi 遥控进行初始控制
3. 标准版：在 Pi 5 上安装 ROS2，然后按照快速入门操作